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(资料图片仅供参考)
目标检测与目标识别不同，不仅要识别图像中目标的类别，同时还要确定目标位置。与2D目标检测不同，3D目标检测是使用RGB图像、RGB-D深度图像和激光点云，输出物体类别及在三维空间中的长宽高、旋转角等信息的检测。
训练网络，并预测出大部分参数：
图像上2D障碍物框预测
障碍物物理尺寸
不被障碍物在图像上位置所影响，并且通过图像特征可以很好解释的障碍物yaw偏转角
通过图像几何学计算出障碍物中心点相对相机坐标系的偏移量X分量和Y分量
3）激光+单目相机
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